码垛机替代人力劳动，节省码垛成本和管理成本，使仓库堆包现场井然有序，改善了劳动环境，提升了企业形象。

　　但是，码垛机还需要不断改进，如纸箱、包装袋或单位级别产品的组织性能还需进一步改进。目前的配送和供给链越来越复杂，速度越来越快，码垛机面临的挑战主要在产品处理和配送的新方法方面。

码垛机的主要结构
　　机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

(1)进袋机构。采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

　　(2)转向机构。按设定程序对包装袋作转向编排。

　　(3)排袋机构。采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

　　(4)积袋机构。采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

　　(5)抓袋码垛机构。采用机器人码垛机构完成码垛作业。

　　(6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，最后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器(PLC)控制。
 

　人工码垛与机器人码垛相关性比较如下所示：

　　人工搬运码垛

　　1、占地大，浪费地方

　　2、转换慢，需要换上适当的部件，处理不同

　　3、码垛布局和产品难或不能

　　4、功能少.只能放置分层

　　5、维护高，平均故障间隔时间短

　　6、易损件多.备件多，运作成本高

　　7、意外恢复时间长，生产效率低

　　8、操作难，培训难

　　9、无连通性

　　10、提升难
 

　机器人码垛

　　1、占地小，有效率车间应用

　　2、灵活性强。转换快：码垛布局或不同产品

　　3、多功能，可同时搬运托盘、放置分层纸

　　4、同时处理两种以上产品、打码、贴标等

　　5、维护低，平均故障间隔时间超过70 000 h

　　6、易损件少，备件少，运作成本低

　　7、意外恢复时间短，生产效率高

　　8、操作容易，培训容易

　　9、连通性强，可以远程操作、诊断，可连上局域网上传生产数据

　　10、提升容易，保证 的长期效率
灌装线码垛机的工作过程及原理

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