键相器模块  AAV144 

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SCHNEIDER ELECTRIC AM-M909-023

 

ASEA BROWN BOVERI INICT-12

 

EMERSON VE3008 

 

SIEMENS 6AV2124-0UC02-0AX0 

 

SIEMENS 6ES7416-2FK02-0AB0 

 

SCHNEIDER ELECTRIC 8055-SCP-655 

 

COGNEX ISM1403-11 

 

SCHNEIDER ELECTRIC S7650A0C0B6A0A0A 

 

ASEA BROWN BOVERI INICT-03A

 

HONEYWELL 51305319-100 

 

HONEYWELL 51402797-100 

 

ENDRESS & HAUSER 50P4H-EL0A1RA0BAAA 

 

GENERAL ELECTRIC 07556D15G0001

 

 

 

位置信息是井下探测机器人 的信息之一，无论是幸存人员信息，还是巷道破坏程度信息以及局部气态环境信息，都需要一个相对 的具体位置信息作参考。尽管操作人员可以通过前方影像数据在一定程度上进行大 置判断，但这样的定位是无精度可谈的，况且在火灾等现场中，由于烟雾等原因，根本无法通过视觉图像进行定位。因此，采用多种传感器进行融合，对机器人当前的位置进行测量和计算，是十分必要的工作。

　　另外，在复杂的非结构化井下环境中，仅仅通过摄像头进行远程控制，是难以保证操作动作的准确性和安全性的；如何能够保证机器人按照所规划的路径和发出的运动学指令准确、 、 的运动是保证其圆满完成探测任务的前提条件。特别是安全性问题，表现得尤为突出，稍有不慎就有可能使机器人发生倾覆或者碰撞。因此，对机器人的姿态信息进行采集，结合位置、航向等运动参数，通过本地自主实时监控和远程监控相结合的方式对运动轨迹和姿态进行控制，通过研究机器人的运动学模型，使其可以自主的保持在安全范围之内，当操作员发出可能产生危险的指令时能够及时制止并发出报警信息，是一个非常必要和实用的功能。

　　可见虽然目前存在的大部分搜救机器人采用主从操作方式，但鉴于煤矿井下环境的复杂性及危险性，特别是对通信系统的严酷环境，机器人具有自主导航及运动控制的能力是十分必要的功能。提高搜救机器人的智能化和自主化技术水平，也是该领域尊龙人生就是搏网站的重要方向。煤矿井下是一个结构化和非结构化并存的环境，而在事故发生后，则多数是非平整非结构化的环境，因此，本论文针对复杂的煤矿井下环境，将煤矿井下探测机器人的自主导航定位及运动控制技术作为主要研究内容。